રોબોટમાં સામાન્ય રીતે ચાર ભાગો હોય છે: એકએક્ટ્યુએટર, ડ્રાઇવ સિસ્ટમ, કંટ્રોલ સિસ્ટમ અને સેન્સિંગ સિસ્ટમ. રોબોટનું એક્ટ્યુએટર એ એન્ટિટી છે જેના પર રોબોટ તેનું કાર્ય કરવા માટે આધાર રાખે છે, અને તે સામાન્ય રીતે કડીઓ, સાંધા અથવા ગતિના અન્ય સ્વરૂપોની શ્રેણીથી બનેલું હોય છે. ઔદ્યોગિક રોબોટ્સને ચાર પ્રકારના હાથ હલનચલનમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે: જમણા-કોણ કોઓર્ડિનેટ આર્મ્સ ત્રણ જમણા-કોણ કોઓર્ડિનેટ્સ સાથે આગળ વધી શકે છે; નળાકાર કોઓર્ડિનેટ આર્મ્સ ઉપાડી શકે છે, ફેરવી શકે છે અને ટેલિસ્કોપ કરી શકે છે; ગોળાકાર કોઓર્ડિનેટ આર્મ્સ ફેરવી શકે છે, પીચ કરી શકે છે અને ટેલિસ્કોપ કરી શકે છે; અને આર્ટિક્યુલેટેડ આર્મ્સ બહુવિધ ફરતા સાંધા ધરાવે છે. આ બધી હિલચાલ માટે એક્ટ્યુએટરની જરૂર પડે છે.
KGG સ્વ-વિકસિત મેનિપ્યુલેટર
ગતિના આધારે એક્ટ્યુએટર્સને બે શ્રેણીઓમાં વિભાજિત કરી શકાય છે: રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ અનેરેખીય એક્ટ્યુએટર્સ.
૧) રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ કોઈ વસ્તુને ચોક્કસ ખૂણાથી ફેરવશે, જે મર્યાદિત અથવા અનંત હોઈ શકે છે. રોટરી એક્ટ્યુએટરનું એક લાક્ષણિક ઉદાહરણ ઇલેક્ટ્રિક મોટર છે, જે એક એક્ટ્યુએટર છે જે ઇલેક્ટ્રિકલ સિગ્નલને તેના શાફ્ટની રોટેશનલ ગતિમાં રૂપાંતરિત કરે છે, અને જ્યારે મૂળભૂત મોટર પર કરંટ લાગુ કરવામાં આવે છે ત્યારે મોટરને ફેરવે છે. મોટરને સીધા લોડ સાથે જોડવાથી ડાયરેક્ટ-ડ્રાઇવ રોટરી એક્ટ્યુએટર બને છે, અને ઘણા રોટરી એક્ટ્યુએટરને મિકેનિકલ લીવર (ફાયદા) તરીકે ઉપયોગમાં લેવાતી મિકેનિઝમ સાથે જોડવામાં આવે છે જેથી પરિભ્રમણની ગતિ ઓછી થાય અને ટોર્ક વધે, જો અંતિમ પરિણામ પરિભ્રમણ હોય, તો એસેમ્બલીનું આઉટપુટ હજુ પણ રોટરી એક્ટ્યુએટર છે.
KGG પ્રિસિઝનZR એક્સિસ એક્ટ્યુએટર
૨) રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ એક એવી પદ્ધતિ સાથે પણ જોડાયેલા હોય છે જે રોટરી ગતિને આગળ અને પાછળ ગતિમાં રૂપાંતરિત કરે છે, જેને રેખીય એક્ટ્યુએટર્સ કહેવામાં આવે છે. રેખીય એક્ટ્યુએટર્સ આવશ્યકપણે વસ્તુને સીધી રેખામાં ખસેડે છે, સામાન્ય રીતે આગળ અને પાછળ. આ પદ્ધતિઓમાં શામેલ છે: બોલ/રોલર સ્ક્રૂ, બેલ્ટ અને પુલી, રેક અને પિનિયન.બોલ સ્ક્રૂઅનેરોલર સ્ક્રૂસામાન્ય રીતે રોટરી ગતિને રૂપાંતરિત કરવા માટે વપરાય છેચોક્કસ રેખીય ગતિ, જેમ કે મશીનિંગ સેન્ટરો પર. રેક્સ અને પિનિયન્સ સામાન્ય રીતે ટોર્ક વધારે છે અને રોટરી ગતિની ગતિ ઘટાડે છે, અને તેનો ઉપયોગ રોટરી ગતિને રેખીય ગતિમાં રૂપાંતરિત કરતી પદ્ધતિઓ સાથે પણ થઈ શકે છે.
રોટરી એક્ટ્યુએટર્સમાં મુખ્યત્વે આરવી રીડ્યુસર્સ અને હાર્મોનિક રીડ્યુસર્સનો સમાવેશ થાય છે:
(૧)RV રીડ્યુસર: RV નો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે સાયક્લોઇડ સાથે થાય છે, જેનો ઉપયોગ મોટા ટોર્ક રોબોટ સાંધા માટે થાય છે, મુખ્યત્વે 20 કિગ્રા થી કેટલાક સો કિલોગ્રામ લોડ રોબોટ માટે, એક, બે, ત્રણ અક્ષોનો ઉપયોગ RV નો થાય છે.
(2) હાર્મોનિક રીડ્યુસર: હાર્મોનિક મુખ્યત્વે દાંતના આકારમાં હતું, પરંતુ હવે કેટલાક ઉત્પાદકો ડબલ આર્ક દાંતના આકારનો ઉપયોગ કરે છે. હાર્મોનિક્સને નાના ટોર્ક સાથે લોડ કરી શકાય છે, જે સામાન્ય રીતે 20 કિલોથી ઓછી વજનવાળા રોબોટિક આર્મ્સ માટે વપરાય છે. હાર્મોનિક્સમાં એક કી ગિયર લવચીક હોય છે અને તેને વારંવાર હાઇ-સ્પીડ ડિફોર્મેશનની જરૂર પડે છે, તેથી તે વધુ નાજુક હોય છે અને RV કરતા ઓછી લોડ ક્ષમતા અને આયુષ્ય ધરાવે છે.
સારાંશમાં, એક્ટ્યુએટર રોબોટનો મુખ્ય ઘટક છે અને રોબોટના ભાર અને ચોકસાઈ પર નોંધપાત્ર અસર કરે છે. રીડ્યુસર એ એક રિડક્શન ડ્રાઇવ છે જે મોટા ભારને ટ્રાન્સમિટ કરવા માટે ગતિ ઘટાડીને ટોર્ક વધારી શકે છે અને સર્વો મોટર દ્વારા નાના ટોર્ક ઉત્પન્ન થાય છે તે ખામીને દૂર કરી શકે છે.
પોસ્ટ સમય: જુલાઈ-૦૭-૨૦૨૩
