એક્ટ્યુએટર્સ - હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સની "પાવર બેટરી".

રોબોટમાં સામાન્ય રીતે ચાર ભાગો હોય છે: એકએક્ટ્યુએટર, ડ્રાઇવ સિસ્ટમ, કંટ્રોલ સિસ્ટમ અને સેન્સિંગ સિસ્ટમ. રોબોટનું એક્ટ્યુએટર એ એવી એન્ટિટી છે કે જેના પર રોબોટ તેનું કાર્ય કરવા માટે આધાર રાખે છે, અને તે સામાન્ય રીતે લિંક્સ, સાંધા અથવા ગતિના અન્ય સ્વરૂપોની શ્રેણીથી બનેલું હોય છે. ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ ચાર પ્રકારની હાથની હિલચાલમાં વહેંચાયેલા છે: જમણા-કોણ સંકલન હાથ ત્રણ જમણા-કોણ કોઓર્ડિનેટ્સ સાથે આગળ વધી શકે છે; નળાકાર કોઓર્ડિનેટ આર્મ્સ ઉપાડી શકે છે, ફેરવી શકે છે અને ટેલિસ્કોપ કરી શકે છે; ગોળાકાર સંકલન હથિયારો ફેરવી શકે છે, પીચ કરી શકે છે અને ટેલિસ્કોપ કરી શકે છે; અને આર્ટિક્યુલેટેડ આર્મ્સમાં બહુવિધ ફરતા સાંધા હોય છે. આ બધી હિલચાલને એક્ટ્યુએટરની જરૂર છે.

KGG સ્વ-વિકસિત મેનીપ્યુલેટર

ગતિના આધારે એક્ટ્યુએટરને બે કેટેગરીમાં વિભાજિત કરી શકાય છે: રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ અનેરેખીય એક્ટ્યુએટર્સ.

1) રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ કોઈ વસ્તુને ચોક્કસ ખૂણાથી ફેરવશે, જે મર્યાદિત અથવા અનંત હોઈ શકે છે. રોટરી એક્ટ્યુએટરનું એક વિશિષ્ટ ઉદાહરણ એ ઇલેક્ટ્રિક મોટર છે, જે એક એક્ટ્યુએટર છે જે ઇલેક્ટ્રિકલ સિગ્નલને તેના શાફ્ટની રોટેશનલ ગતિમાં રૂપાંતરિત કરે છે, અને જ્યારે મૂળભૂત મોટર પર વર્તમાન લાગુ કરવામાં આવે છે ત્યારે મોટરને ફેરવે છે. મોટરને લોડ સાથે સીધું કનેક્ટ કરવાથી ડાયરેક્ટ-ડ્રાઈવ રોટરી એક્ટ્યુએટર બને છે, અને ઘણા રોટરી એક્ટ્યુએટરને પરિભ્રમણની ઝડપ ઘટાડવા અને ટોર્ક વધારવા માટે મિકેનિકલ લીવર (લાભ) તરીકે વપરાતી પદ્ધતિ સાથે જોડવામાં આવે છે, જો અંતિમ પરિણામ પરિભ્રમણ છે, એસેમ્બલીનું આઉટપુટ હજુ પણ રોટરી એક્ટ્યુએટર છે. 

KGG ચોકસાઇZR એક્સિસ એક્ટ્યુએટર

પ્લેનેટરી રોલર સ્ક્રૂ 

2) રોટરી એક્ટ્યુએટર્સ એવી મિકેનિઝમ સાથે પણ જોડાયેલા છે જે રોટરી ગતિને આગળ અને પાછળની ગતિમાં રૂપાંતરિત કરે છે, જેને રેખીય એક્ટ્યુએટર કહેવામાં આવે છે. લીનિયર એક્ટ્યુએટર્સ આવશ્યકપણે ઑબ્જેક્ટને સીધી રેખામાં ખસેડે છે, સામાન્ય રીતે આગળ અને પાછળ. આ મિકેનિઝમ્સમાં શામેલ છે: બોલ/રોલર સ્ક્રૂ, બેલ્ટ અને પુલી, રેક અને પિનિયન.બોલ સ્ક્રૂઅનેરોલર સ્ક્રૂસામાન્ય રીતે રોટરી ગતિને માં કન્વર્ટ કરવા માટે વપરાય છેચોક્કસ રેખીય ગતિ, જેમ કે મશીનિંગ કેન્દ્રો પર. રેક્સ અને પિનિયન્સ સામાન્ય રીતે ટોર્ક વધારે છે અને રોટરી ગતિની ગતિ ઘટાડે છે, અને તેનો ઉપયોગ રોટરી ગતિને રેખીય ગતિમાં રૂપાંતરિત કરતી પદ્ધતિઓ સાથે પણ થઈ શકે છે.

રોટરી એક્ટ્યુએટરમાં મુખ્યત્વે આરવી રીડ્યુસર્સ અને હાર્મોનિક રીડ્યુસર્સનો સમાવેશ થાય છે:

(1)આરવી રીડ્યુસર: આરવીનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે સાયક્લોઇડ સાથે થાય છે, મોટા ટોર્ક રોબોટ સાંધા માટે વપરાય છે, મુખ્યત્વે 20 કિલોથી કેટલાક સો કિલોગ્રામ લોડ રોબોટ માટે, એક, બે, ત્રણ અક્ષો આરવીનો ઉપયોગ થાય છે. 

(2) હાર્મોનિક રીડ્યુસર: હાર્મોનિક મુખ્યત્વે દાંતનો આકાર ધરાવતું હતું, પરંતુ હવે કેટલાક ઉત્પાદકો ડબલ આર્ક દાંતના આકારનો ઉપયોગ કરે છે. હાર્મોનિક્સને નાના ટોર્ક સાથે લોડ કરી શકાય છે, જેનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે 20 કિગ્રાથી નીચેના રોબોટિક આર્મ્સ માટે થાય છે. હાર્મોનિક્સમાં મુખ્ય ગિયર્સમાંનું એક લવચીક છે અને તેને પુનરાવર્તિત હાઇ-સ્પીડ વિકૃતિની જરૂર છે, તેથી તે વધુ નાજુક છે અને આરવી કરતાં ઓછી લોડ ક્ષમતા અને જીવન ધરાવે છે.

સારાંશમાં, એક્ટ્યુએટર એ રોબોટનું મુખ્ય ઘટક છે અને તે રોબોટના ભાર અને ચોકસાઈ પર નોંધપાત્ર અસર કરે છે. રીડ્યુસર તે એક રીડક્શન ડ્રાઈવ છે જે મોટા લોડને ટ્રાન્સમિટ કરવાની ઝડપને ઘટાડીને ટોર્કને વધારી શકે છે અને સર્વો મોટર નાના ટોર્કને આઉટપુટ કરે છે તે ખામીને દૂર કરી શકે છે.