હ્યુમનોઇડ રોબોટ સાંધાઓનું સ્પર્ધાત્મક વિશ્લેષણ

આ 28 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા મુખ્યત્વે ઉપલા અને નીચલા શરીરમાં વહેંચાયેલી છે. ઉપલા શરીરમાં ખભા (6 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા), કોણી (4 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા), કાંડા (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા) અને કમર (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા)નો સમાવેશ થાય છે.

શરીરના નીચેના ભાગમાં મેડ્યુલરી સાંધા (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા), જાંઘ (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા), ઘૂંટણ (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા), વાછરડા (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા) અને પગની ઘૂંટીઓ (2 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા)નો સમાવેશ થાય છે.

(2) સાંધાનો પ્રકાર અને મજબૂતાઈ

આ 28 ડિગ્રીની સ્વતંત્રતાને રોટેશનલ અને રેખીય સાંધામાં વર્ગીકૃત કરી શકાય છે. 14 રોટરી સાંધા છે, જેને રોટેશનલ તાકાત અનુસાર ત્રણ પેટા શ્રેણીઓમાં વિભાજિત કરવામાં આવ્યા છે. સૌથી નાની રોટરી સાંધાની તાકાત હાથમાં 20 Nm વપરાય છે: 110 જન્મ 9 in કમર, મેડુલા અને ખભા વગેરેમાં વપરાય છે: 180 in કમર અને હિપમાં વપરાય છે. 14 રેખીય સાંધા પણ છે, જે તાકાત અનુસાર અલગ પડે છે. સૌથી નાના રેખીય સાંધામાં 500 બળદની તાકાત હોય છે અને તેનો ઉપયોગ કાંડામાં થાય છે; 3900 બળદનો ઉપયોગ પગમાં થાય છે; અને 8000 બળદનો ઉપયોગ જાંઘ અને ઘૂંટણમાં થાય છે.